融合定位系統

定位引擎集成多種室外定位方式，對多種定位方式做了深度融合，調用此系統即可獲取到全面的室內外定位坐標，包含人員及物資，

1.1.1 室內實時定位系統（RTLS）

室內融合算法：實現連續坐標測算定位，融合藍牙RSSI（通過信號強度測算目標坐標）、藍牙AOA（通過信號到達角度測算目標坐標）、UWB TDOA（通過信號到達時差測算目標坐標）；區域感知定位：如：紅外區域感知定位技術、低頻信號激發區域感知定位技術。

圖7-8定位部署展示

盲區補償及慣性導航：為實現是室內室外一張網絡，做到全空間覆蓋，本系統集成了多種補償定位方案藍牙錨點補償定位，主要用于狹小的空間布設基站困難；PDR個人航位指引定位主要用于完全無法布設基站的區域DR慣性導航修正用于室外衛星信號丟失。

室內地圖管理：地圖引擎，包含兼容多種格式的地圖管理模塊，可分級管理，逐級設置?？稍谄矫娴貓D模型上設置虛擬圍欄區域，區域標識，信號越界，邏輯優化，可根據區域屬性設置區編號以及與位置相關的信息

圖7-9室內地圖

1.1.2 園區實時定位系統

園區AOD定位引擎：

定位算法：基于AOD錨點，網關實現了RSSI，AOD角度定位，3角定位的融合優化了路徑，指紋定位等。定位原理：網絡側定位系統由定位終端（手機等帶低功耗藍牙的終端）、藍牙錨點，藍牙網關，其具體定位過程是：

圖7-7定位原理

1）首先在區域內鋪設錨點和藍牙網關。

2）當終端進入錨點信號覆蓋范圍，錨點感應到終端的廣播信號，然后測算出在終端在錨點的AOD方位，及RSSI值  通過藍牙網關經過網絡傳送到后端數據服務器，通過服務器內置的定位算法測算出終端的具體位置。

園區地圖管理：繪制園區建筑物及道路的地圖，地圖管理，圍欄管理及API等

圖7-7園區地圖

1.1.3 室外實時定位系統（RTLS）

室內定位融合定位引擎：包含GNSS定位技術，如北斗GPS，LBS基站定位，WIFI熱點定位，慣性導航定位，藍牙輔助定位，以及室外高精度定位（RTK差分定位），RTK差分定位服務由第三方提供，客戶需自行購買服務（主要千尋，星輿等服務商）。

室外地圖引擎：百度地圖，高德地圖，谷歌地圖（其中室外定位引擎為第三方服務，需要客戶自行購買，我們只提供測試系統。

圖7-7室外地圖